canbuskit

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canbuskit

canbuskit 是一个面向 CAN/UDS 的 Go 工具库，包含 ISO-TP 传输层、UDS 客户端与常用服务封装，并提供 Windows 下的硬件驱动适配。

功能

• ISO-TP 传输层（tp_layer）：支持 CAN/CAN-FD、寻址模式切换、超时与流控配置。
• UDS 客户端（uds_client）：支持重试、Response Pending (0x78) 处理、物理/功能寻址切换。
• 驱动适配（driver）：统一 CAN 驱动接口，内置 TSMaster/Toomoss Windows 驱动与自动选择器。
• 服务封装（services）：ReadDataByIdentifier、RoutineControl、RequestDownload/TransferData/RequestTransferExit、SecurityAccess 等。
• Intel HEX 解析与分块发送辅助。

结构

• driver/：CAN 硬件驱动适配与统一接口。
• tp_layer/：ISO-TP 传输层实现与测试。
• uds_client/：UDS 客户端实现与测试。
• services/：常见 UDS 服务封装与 HEX 解析工具。

快速开始

安装

go get github.com/LoveWonYoung/canbuskit

示例：读取 DID

package main

import (
	"log"

	"github.com/LoveWonYoung/canbuskit/driver"
	"github.com/LoveWonYoung/canbuskit/services"
	"github.com/LoveWonYoung/canbuskit/tp_layer"
	"github.com/LoveWonYoung/canbuskit/uds_client"
)

func main() {
	addr, err := tp_layer.NewAddress(tp_layer.Normal11Bit,
		tp_layer.WithTxID(0x7E0),
		tp_layer.WithRxID(0x7E8),
	)
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}

	cfg := tp_layer.DefaultConfig()

	dev := driver.NewAutoDriver(driver.CAN)
	client, err := uds_client.NewUDSClient(dev, addr, cfg)
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}
	defer client.Close()

	rdbi := services.NewReadDataByIdentifier(client)
	resp, err := rdbi.ReadDataByIdentifier(0xF190)
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}

	log.Printf("DID 0xF190: % X", resp.Values[0xF190])
}

UDS 服务封装

• ReadDataByIdentifier：支持多 DID 与固定长度解析。
• RoutineControl：例程控制请求与响应解析。
• RequestDownload / TransferData / RequestTransferExit：下载与传输流程。
• SecurityAccess：Windows 下基于 SecKey.dll 计算 Key。

平台与硬件

• driver/ 内置驱动为 Windows 构建（//go:build windows）。
• 非 Windows 平台请自行实现 driver.CANDriver 接口并注入。
• SecurityAccess 在非 Windows 下返回 ErrSecKeyUnsupported。

构建与测试

go build ./...
go test ./...
go test ./tp_layer -bench .
go test ./uds_client -run TestName

许可证

见 LICENSE。