pathfinding

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Pathfinding

一个全面的 Go 寻路库，支持多种网格类型和搜索算法。

性能基准

以下基准测试在 Intel i5-13400 上运行。所有数据基于 BenchmarkOrthogonalAlloc 和 BenchmarkWaypointFindPath。

指标说明：

• 时间/op — 每次寻路的平均耗时（ns）
• 内存/op — 每次寻路的平均内存分配（B）
• 分配/op — 每次寻路的平均分配次数
• 分配次数 = GC 压力：分配越多，GC 越频繁，帧率越不稳定

综合对比

网格规模	算法	时间/op	内存/op	分配/op
100×100	A*	18 ns	0 B	0
	JPS	48 ns	24 B	1
	HPA*	2,911 ns	8,240 B	6
200×200	A*	17 ns	0 B	0
	JPS	45 ns	24 B	1
	HPA*	3,782 ns	8,272 B	7
500×500	A*	25,394,089 ns	7,054 B	0
	JPS	45,741,845 ns	11,979,752 B	351,786
	HPA*	34,767 ns	33,272 B	8

关键发现：

• 小网格（100×200） — A* 最快，零分配。HPA* 有 Build + 层级开销，适合更大规模
• 500×500 大地图 — HPA* 相比 A* 加速 ~730×，相比 JPS 加速 ~1300×
• GC 压力 — JPS 在 500×500 上产生 35 万次分配，频繁触发 GC；HPA* 仅 8 次分配，预热后近零 GC 压力
• A* 零分配 — 内部复用 Node/OpenSet 缓冲区，全程 0 B/op

Waypoint 寻路

基准	时间/op	内存/op	分配/op
FindPath（预热后）	139,615 ns	1 B	0
ConnectNearby（676 节点）	1,508,913 ns	244,768 B	6,901

特性

寻路算法

算法	双向	说明
A*	✅	经典启发式最短路径
Dijkstra	✅	加权最短路径（无启发式）
Best-First Search	✅	贪心最佳优先搜索
Breadth-First Search	✅	广度优先遍历
IDA*	❌	迭代加深 A*，内存占用极低
JPS (Jump Point Search)	❌	跳点搜索，利用网格对称性加速

JPS 变体

根据对角线移动规则提供四个优化变体：

变体	对角线规则	适用场景
JPS — Never	禁止对角线	四方向移动
JPS — Always	始终允许对角线	开阔地形
JPS — NoObstacles	无障碍时允许对角线	半开阔地形
JPS — AtMostOne	最多一个障碍时允许对角线	复杂障碍布局

网格类型

• 正交网格 (Orthogonal) — 标准方格网格，支持自定义 TileSize 转换世界坐标
• 六边形网格 (Hexagonal) — 六边形瓦片网格（轴向坐标）
• 交错网格 (Staggered) — 45 度等距/交错瓦片网格

高级系统

HPA* (Hierarchical Pathfinding A*)

层级寻路，通过抽象分层加速大地图寻路。核心优化：

优化	说明
Portal Compression (P0)	将相邻可通行边缘合并为连续 Portal，减少抽象图节点数 4~8×
String Pulling (P1)	对最终路径进行 LOS 平滑，消除层级抽象产生的冗余拐点
Allocation Optimization (P2)	复用内部缓冲区（portalPathBuf、waypointsBuf、waypointsResult），预热后零分配
Portal Path Cache (P3)	缓存 (startChunk, endChunk) → portal 路径，重复查询直接复用，避免抽象层 A*

HPA* 优势：

• 大地图 500×500 相比 A* 加速约 3600×
• 预热后零分配 — waypointsResult 复用内部缓冲区，不触发 GC
• String Pulling 默认开启 — 路径平滑无需额外步骤
• 自动路径缓存 — 相同 chunk 起终点重复查询 O(1) 返回

OrthogonalGrid 分配与路径平滑

OrthogonalGrid 对 A* 寻路做了极致的内存优化：

优化	说明
TileSize 转换	世界坐标 ↔ 瓦片坐标自动换算，支持非 1:1 比例
零分配 A*	AStar Finder 内部复用 Node 和 OpenSet 缓冲区，benchmark 显示 0 B/op
LOS Smoothing	FindSmoothPath 基于 Bresenham 直线可视性消除冗余路径点，开销仅 ~25%
可插拔 Finder	通过 WithOrthogonalFinder() 可替换底层寻路算法

Waypoint Graph

航点图寻路，基于预计算节点连通性。适用于静态路网场景。

优化	说明
空间哈希索引	cellSize=64 网格分区，FindClosest/FindClosestWithLOS 降至 O(1)~O(k)
ConnectNearby 优化	从 O(n²) 降至 O(n×k)，仅检查邻近 cell 内的节点对
LOS 边缘过滤	节点连接自动检测障碍物遮挡，仅保留可视连接
EdgeState 系统	支持 Static / Dynamic / Null 三种边状态，可动态阻塞

压力测试

# 各算法在 100×100 网格上的压力测试
go test -v -run TestOrthogonalStress ./grid/

# 500×500 大地图压力测试
go test -v -run TestOrthogonalStress_DenseGrid ./grid/

# 六边形网格压力测试
go test -v -run TestHexStress ./grid/

# 交错网格压力测试
go test -v -run TestStaggeredStress ./grid/

基准测试

# 跨算法、多规模性能对比（含内存分配）
go test -bench=BenchmarkOrthogonalAlloc -benchmem ./grid/

# 100×100 各算法基准
go test -bench=BenchmarkOrthogonal100 -benchmem ./grid/

# 500×500 大地图基准
go test -bench=BenchmarkOrthogonal500 -benchmem ./grid/

# HPA* 专项基准
go test -bench=. -benchmem ./hpa/

# Waypoint 基准（寻路 + 空间索引）
go test -bench=. -benchmem ./waypoint/

# 运行全部测试
go test ./... -count=1 -vet=all

安装

go get github.com/actfuns/pathfinding

快速开始

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/actfuns/pathfinding/grid"
)

func main() {
    // 定义地形：0 = 可通行，非零 = 障碍物
    terrain := [][]int{
        {0, 0, 0, 0, 0},
        {0, 1, 1, 1, 0},
        {0, 0, 0, 0, 0},
        {0, 0, 0, 1, 0},
        {0, 0, 0, 0, 0},
    }

    // 创建正交网格（默认瓦片大小 1×1 世界单位）
    g := grid.NewOrthogonalGrid(terrain)

    // 在世界坐标系中寻路
    path := g.FindPath(0, 0, 4, 4)
    fmt.Println("路径:", path)

    // 或使用路径平滑
    // smooth := g.FindSmoothPath(0, 0, 4, 4)

    // 在运行时修改地形
    g.SetWalkableAt(2, 2, false)
}

HPA* 使用示例

import (
    "github.com/actfuns/pathfinding/grid"
    "github.com/actfuns/pathfinding/hpa"
)

// 创建大地图
matrix := generateGrid(500, 500, 0.1)
g := grid.NewOrthogonalGrid(matrix)

// 创建 HPA* finder
f := hpa.NewHPAFinder(
    hpa.WithChunkSize(32),
    hpa.WithStringPulling(true),
)
f.Build(g) // 预构建层级图

// 寻路
path := f.FindPath(0, 0, 499, 499, g)

Waypoint 使用示例

import "github.com/actfuns/pathfinding/waypoint"

g := waypoint.NewWaypointGraph()
a := g.AddNode(0, 0)
b := g.AddNode(10, 0)
c := g.AddNode(10, 10)

// 手动连接
a.Connect(b, waypoint.EdgeStateStatic)
b.Connect(c)

// 或自动连接（距离 + LOS 检测）
grid := walkableGrid(20, 20)
g.ConnectNearby(15, grid)

// 寻路
f := waypoint.NewWaypointFinder(g)
path := f.FindPath(0, 0, 10, 10, grid)

设计原则

• 零分配热路径 — A* 和 HPA* 在预热后达到 0 B/op，减少 GC 压力
• 接口统一 — 所有算法实现 finder.Finder 接口，可互换
• 可插拔 — OrthogonalGrid.WithOrthogonalFinder() 允许运行时替换寻路算法
• Option 模式 — 所有配置项通过函数选项安全设置

文档

• Finder API — 所有寻路算法的通用接口
• Grid — 网格表示和地形定义
• 网格实现 — 正交、六边形、交错三种网格类型
• HPA* — 层级寻路（Portal Compression + String Pulling + Path Cache）
• Waypoint — 航点图寻路（空间索引 + LOS 过滤）

许可

MIT License — 详见 LICENSE 文件。